Арск был основан, по преданию, в XIII веке ханом Батыем. В русских летописях крепость Арск впервые упоминается в 1497 году.

Арск — заштатный город Казанской губернии и уездный центр, 1100 жителей. Получил название от финского племени ара. Арская страна покорена впервые в 1489 году Иоанном III, но была в зависимости и от Казанского ханства до 1552, когда Иоанн Грозный окончательно покорил её. Сохранилась древняя деревянная башня, прежде их было много.

Вопреки сложившейся в удмуртской историографии точке зрения, Арск никогда не был центром «древнеудмуртского княжества», равно как и арские князья не были удмуртами, и само население города никогда не было удмуртскимВ 1552 году был взят русским отрядом, а в 1606 году стал русской крепостью. В 1781 году получил статус уездного города Казанского наместничества (с1796 года — Казанская губерния), в 1926 году утратил его и стал селом. Местное население занималось земледелием, скотоводством и промыслами.

В 1938 году стал посёлком городского типа, в 2008 году снова получил статус города